▎כטב"ם מלווה נאמן
עץ אקראי מתרחב במהירות/ RRT
מתכנן תנועה מבוסס דגימה עבור מרחבי קונפיגורציה רב-ממדיים.
הגדרה
RRT והווריאנט האופטימלי אסימפטוטית שלו RRT* מרחיבים עץ באופן מצטבר על ידי דגימת מרחב הקונפיגורציה לעבר יעדים אקראיים, ומייצרים נתיבים ברי-ביצוע במרחבים לא קמורים ורב-ממדיים. מתכנני תנועה מסוג RRT הם סוס העבודה לתכנון תנועה קינודינמי על גבי פלטפורמות CCA ורובוטים קרקעיים.
מאפייני הפניה
- מקור
- LaValle, 1998
- וריאנט אופטימלי
- RRT*
מונחים קשורים
#planning#motion