אלגוריתמי התקהלות

הגדרה

אלגוריתמי התקהלות הם כללים המייצרים תנועה קבוצתית קוהרנטית באמצעות התנהגויות של הפרדה, יישור וגיבוש. ביישומי הגנה, הם שומרים על ארגון קבוצות כטב"מים (UAV) או רובוטים קרקעיים (UGV) ללא צורך בתכנות כל מסלול בנפרד. האתגרים העיקריים הם סיכון התנגשות, מורכבות מכשולים ופגיעות לאותות מטעים, במיוחד כאשר מערכות נפרסות על פני קישורים שנויים במחלוקת, גבולות קואליציה וצוותים מעורבים של אדם-מכונה. KhanBMS מתייחס אליהם כשכבת תמרון בסיסית מתחת למשימות KhanBMS ברמה גבוהה יותר, ומקשר את הרעיון לפיקוד מודולרי, ביצוע בקצה (edge execution) וסמכות ניתנת לביקורת.

מאפייני הפניה

שכבה

פרימיטיב תנועת נחיל

ערך מבצעי

שומר על ארגון קבוצות כטב"מים (UAV) או רובוטים קרקעיים (UGV) ללא צורך בתכנות כל מסלול בנפרד.

סיכון עיקרי

סיכון התנגשות, מורכבות מכשולים ופגיעות לאותות מטעים.

תפקיד KhanBMS

שכבת תמרון בסיסית מתחת למשימות KhanBMS ברמה גבוהה יותר.

מונחים קשורים

• בקרת מבנה
  אלגוריתמים השומרים על מיקומים יחסיים, מרווחים וגיאומטריה בין כלי רכב אוטונומיים.
• אינטליגנציית נחיל
  התנהגות קולקטיבית הנובעת מסוכנים מקומיים רבים במקום מבקר מרכזי יחיד.
• לכידות נחיל (התקבצות)
  קבוצות כללים מקומיים המייצרות תנועה קבוצתית מתהווה בציים מרובי סוכנים.
• חישה והימנעות (SAA / DAA)
  יכולת לכלי טיס בלתי מאוישים לזהות ולהימנע ממשתמשי מרחב אווירי אחרים.